Robot humanoidalny UNITREE G1-D U2
Opis
Unitree G1-D U2 - mobilna platforma badawcza z dłońmi Dex3-1
Unitree G1-D U2 to platforma rozwijana z myślą o badaniach nad manipulacją, robotyką usługową i algorytmami AI opartymi na obserwacji oraz interakcji z otoczeniem. W tej konfiguracji robot otrzymuje trójpalczaste dłonie Dex3-1 z kontrolą siły nacisku oraz łączną kinematykę zwiększoną do 31 stopni swobody, co wyraźnie poszerza zakres zadań możliwych do testowania. Połączenie bazy kołowej, humanoidalnego korpusu i regulowanej kolumny roboczej sprawia, że urządzenie sprawdza się jako narzędzie do codziennej pracy badawczej, gdzie liczy się stabilność, powtarzalność i szybkie dopasowanie do stanowiska.
31 DoF - większa swoboda ruchu i precyzja w zadaniach manualnych
Zastosowanie dłoni Dex3-1 podnosi możliwości robota w zadaniach wymagających złożonych trajektorii i pracy sekwencyjnej. Całość składa się z 7 DoF na każde ramię oraz 7 DoF na każdą dłoń, a dodatkowo robot korzysta z talii 2 DoF i kolumny podnoszącej 1 DoF. Taka konfiguracja ułatwia precyzyjne ustawianie obiektów, manipulację w ciasnych przestrzeniach i płynne dostosowanie pozycji do zadania, bez utraty stabilności podczas pracy.
Dłonie Dex3-1 z kontrolą siły - pewny chwyt i obserwacja punktu styku
Wersja G1-D U2 wykorzystuje dłonie Dex3-1 typu Force-Controlled, zaprojektowane do pracy z przedmiotami o różnej geometrii. Każda dłoń ma 7 stopni swobody: kciuk 3 DoF oraz dwa palce po 2 DoF, co pozwala realizować dokładne chwytanie i bezpieczne operowanie elementami wrażliwymi. Ważnym elementem są także zintegrowane kamery RGB w każdej dłoni, które umożliwiają algorytmom analizę chwytu i obserwację punktu kontaktu w czasie rzeczywistym.
Regulowana kolumna i szeroki zakres pracy w laboratorium oraz usługach
Robot wykorzystuje kolumnę podnoszącą o skoku 500 mm, co przekłada się na wygodną pracę na różnych wysokościach i przy różnych typach stanowisk. Dzięki temu osiąga zakres wysokości całkowitej 1260-1680 mm oraz możliwość pracy na wysokościach sięgających nawet 2 m z dokładnością 1 mm. Mobilna baza kołowa zapewnia płynne przemieszczanie się po płaskich powierzchniach, co ułatwia działanie w scenariuszach laboratoryjnych, testowych i usługowych, gdzie jeden system musi obsłużyć wiele lokalizacji.
Wielopoziomowa percepcja - widzenie sceny, manipulacji i chwytu
System percepcji został zbudowany tak, by wspierać zarówno orientację w przestrzeni, jak i precyzyjną pracę ramion oraz dłoni. Robot korzysta z binokularnej kamery HD w głowie o rozdzielczości 3840 x 1200 do obserwacji sceny i orientacji, a kamery nadgarstkowe 1920 x 1080 wspierają zadania manipulacyjne. Dodatkowo kamery RGB w dłoniach Dex3-1 dostarczają perspektywę bezpośrednio z chwytu, a system audio z matrycą czterech mikrofonów i głośnikiem 5 W ułatwia interakcję głosową i pracę w środowiskach usługowych.
Obliczenia pod AI i praca ciągła w testach